Rome đã bắt đầu bành trướng ngay sau khi nền cộng hòa được thiết lập vào thế kỷ thứ 6 TCN, mặc dù vậy nó đã không bành trướng ra ngoài bán đảo Ý cho tới tận thế kỷ thứ 3 TCN. Khi đó, nó đã là một "đế quốc" trong một thời gian dài trước khi nó có một hoàng đế.[9][10][11][12] Cộng hòa La Mã không chỉ là một quốc gia dân tộc theo ý nghĩa hiện đại, nó còn là một hệ thống các thành phố được cho phép có quyền tự trị (tuy nhiên mức độ độc lập khác nhau là theo sự cho phép của Viện nguyên lão La Mã) và các tỉnh được quản lý bởi những vị tướng lĩnh quân đội. Nó được cai trị không phải bởi các hoàng đế, mà bởi các quan tòa được bầu chọn hàng năm (các chấp chính quan La Mã đứng đầu) cùng với Viện nguyên lão.[13] Do nhiều nguyên nhân khác nhau, thế kỷ thứ 1 TCN đã là một thời kỳ biến động về mặt chính trị và quân sự, mà sau cùng đã dẫn đến sự cai trị bởi các hoàng đế.[10][14][15][16] Quyền hạn quân sự của chấp chính quan dựa theo khái niệm pháp lý của người La Mã là imperium, mà theo nghĩa đen là "chỉ huy" (mặc dù thường là theo nghĩa quân sự).[17] Đôi khi, những chấp chính quan thành công được ban tặng tước hiệu danh dự imperator (chỉ huy), và đây là nguồn gốc của từ hoàng đế (và đế quốc) vì lẽ rằng tước hiệu này (trong số các cái khác) luôn được trao tặng cho các vị hoàng đế đầu tiên khi họ lên ngôi.[18]

Bức tượng Augustus của Prima Porta (đầu thế kỷ 1 CN)

Rome đã trải qua một loạt các cuộc xung đột nội bộ kéo dài, những âm mưu và các cuộc nội chiến từ cuối thế kỷ thứ 2 trở đi, trong lúc đang mở rộng đáng kể quyền lực của nó ra bên ngoài Ý. Đây là thời kỳ khủng hoảng của cộng hòa La Mã. Đến giai đoạn cuối của thời kỳ này, vào năm 44 TCN, Julius Caesar đã là nhà độc tài suốt đời trong một thời gian ngắn trước khi ông ta bị ám sát. Phe ám sát đã bị đánh đuổi khỏi Rome và bị đánh bại tại trận Philippi vào năm 42 TCN bởi một đội quân dưới sự lãnh đạo của Marcus Antonius và người con nuôi của Caesar là Octavian. Sự phân chia thế giới La Mã giữa Antonius và Octavianus đã không kéo dài lâu và lực lượng của Octavianus đã đánh bại lực lượng của Marcus Antonius và Cleopatra tại trận Actium vào năm 31 TCN, kết thúc cuộc chiến cuối cùng của Cộng hòa La Mã. Năm 27 TCN, Viện nguyên lão và nhân dân La Mã đã tấn phong Octavian là princeps ("Đệ nhất công dân") cùng với quyền imperium của thống đốc tỉnh, do đó bắt đầu thời kỳ Nguyên thủ (kỷ nguyên đầu tiên của lịch sử đế quốc La Mã, thường được xác định là từ năm 27 TCN tới năm 284 CN ), và ban cho ông tước hiệu "Augustus" ("người được tôn kính"). Mặc dù trên danh nghĩa là nền cộng hòa, những người cùng thời với Augustus hiểu rằng nó chỉ còn là một tấm bình phong và rằng Augustus đã nắm giữ tất cả mọi quyền hành ở Rome.[19] Bởi vì sự cai trị của ông đã chấm dứt một thế kỷ của những cuộc nội chiến và bắt đầu một thời kỳ hòa bình và thịnh vượng chưa từng thấy, ông đã được yêu quý tới mức được quyền nắm giữ quyền lực thực sự của một vị vua chứ không phải là trên danh nghĩa. Trong thời kỳ dưới sự cai trị của ông, một trật tự hiến pháp mới (một phần là theo hệ thống và một phần là theo ý đồ), mà sau khi ông qua đời, trật tự hiến pháp mới này đã hoạt động giống như trước đó khi Tiberius đã được chấp nhận là vị hoàng đế mới.

Giai đoạn 200 năm mà bắt đầu với sự cai trị của Augustus thường được coi như là Pax Romana ("Thái Bình La Mã"). Trong thời kỳ này, sự gắn kết của đế quốc đã được củng cố hơn nữa bằng một mức độ ổn định xã hội và thịnh vượng kinh tế mà Rome chưa từng trải qua trước đây. Những cuộc nổi dậy ở các tỉnh không thường xuyên sảy ra, nhưng chúng đã bị dập tắt "tàn nhẫn và nhanh chóng".[20] Sự thành công của Augustus trong việc thiết lập các nguyên tắc cho sự kế vị triều đại đã bị giới hạn bởi việc những người kế vị tiềm năng của ông đã qua đời trước ông. Triều đại Julio-Claudius còn có thêm 4 vị hoàng đế nữa—Tiberius, Caligula, Claudius và Nero—trước khi nó kết thúc vào năm 69 CN. Tiếp theo đó là những cuộc nội chiến trong suốt "Năm tứ đế", và từ đó Vespasianus nổi lên với tư cách là người chiến thắng. Vespasianus đã trở thành người sáng lập của triều đại Flavius tồn tại ngắn ngủi, tiếp theo sau đó là triều đại Nerva–Antoninus mà sản sinh ra "Ngũ Hiền Đế": Nerva, Trajan, Hadrian, Antoninus Pius và vị hoàng đế triết gia Marcus Aurelius.

Sụp đổ ở phía Tây và sống sót ở phía Đông

Các cuộc xâm lược của người rợ bao gồm sự di chuyển (chủ yếu) của những bộ tộc người German cổ đại vào lãnh thổ của người La Mã. Mặc dù các cuộc xâm lược ở phía bắc diễn ra trong suốt thời kỳ tồn tại của đế quốc, thời đại này chính thức bắt đầu vào thế kỷ thứ 4 TCN và kéo dài trong nhiều thế kỷ, trong giai đoạn này phần lãnh thổ phía Tây đã nằm dưới quyền thống trị của các vị vua ngoại bang phương bắc, nổi tiếng nhất trong số đó là Charlemagne. Về mặt lịch sử, sự kiện này đánh dấu buổi giao thời giữa Thời kỳ Cổ đại và thời kỳ Trung Cổ.

Theo quan điểm của sử gia Hy Lạp, Dio Cassius, một sử gia đương thời, với việc hoàng đế Commodus lên kế vị vào năm 180 CN đã đánh dấu sự suy yếu "từ một vương quốc của vàng trở thành một vương quốc của gỉ và sắt" [21]-bình luận nổi tiếng trên đã khiến một số nhà sử học, đặc biệt là Edward Gibbon coi triều đại của Commodus như là sự khởi đầu cho sự suy tàn của Đế quốc La Mã.[22][23]

Năm 212, dưới thời trị vì của Caracalla, quyền công dân La Mã đã được ban cho tất cả các cư dân tự do của Đế quốc. Tuy nhiên, bất chấp điều này, triều đại Severus lại là một triều đại hỗn loạn-và các vị hoàng đế của triều đại này thường xuyên bị sát hại hoặc bị hành quyết-và tiếp sau sự sụp đổ của nó, đế quốc La Mã đã bị nhấn chìm bởi cuộc khủng hoảng của thế kỷ thứ ba, một thời kì của những cuộc xâm lược, nội chiến, suy thoái kinh tế, và bệnh dịch [24]. Trong việc định rõ các thời kỳ lịch sử, cuộc khủng hoảng này đôi khi được xem như là cột mốc cho sự chuyển tiếp từ thời kì cổ đại sang thời kì Hậu cổ đại. Aurelianus (trị vì từ năm 270–275) đã cứu đế quốc thoát khỏi bờ vực sụp đổ và ổn định nó. Diocletianus (trị vì từ năm 284-305) đã hoàn tất việc khôi phục lại đế quốc, ông ta đã không chấp nhận vai trò Nguyên Thủ và thay vào đó đã trở thành vị hoàng đế đầu tiên thường xuyên được gọi là Dominus, "chủ nhân" hay " Chúa Tể"[25]. Triều đại của Diocletianus còn chứng kiến nỗ lực phối hợp chung lớn nhất của đế quốc chống lại mối đe dọa thấy rõ của Thiên Chúa giáo, "Cuộc Đại bức hại".

Diocletianus đã phân chia đế quốc thành bốn khu vực, mỗi khu vực lại được cai trị bởi một vị hoàng đế, chế độ này được gọi là Tứ đầu chế.[26] Tin tưởng rằng mình đã khắc phục được những hỗn loạn mà đã gây khó khăn cho Rome, ông đã thoái vị cùng với vị đồng hoàng đế của mình, và chế độ Tứ đầu chế đã sụp đổ. Trật tự cuối cùng đã được Constantinus Đại đế khôi phục, ông ta đã trở thành vị hoàng đế đầu tiên cải sang đạo Thiên chúa, và là người đã thiết lập Constantinople là kinh đô mới của đế quốc phía Đông. Trong suốt những thập kỷ dưới các triều đại Constantinus và Valentinus, đế quốc được phân chia theo trục đông tây, với hai trung tâm quyền lực nằm tại Constantinople và Rome. Triều đại của Julianus, dưới sự ảnh hưởng từ vị cố vấn của ông là Mardonius, đã cố gắng khôi phục lại tôn giáo Hy Lạp hóa và La Mã cổ đại, điều này chỉ làm gián đoạn sự kế vị của các hoàng đế theo Thiên Chúa giáo trong một thời gian ngắn ngủi. Theodosius I, vị hoàng đế cuối cùng cai trị cả phía Đông và phía Tây, đã qua đời vào năm 395 CN sau khi biến Thiên Chúa giáo trở thành tôn giáo chính thức của đế quốc.[27]

Đế quốc La Mã vào năm 476

Đế quốc Tây La Mã đã bắt đầu tan rã vào đầu thế kỷ thứ 5 CN khi các cuộc xâm lược và di dân của người German đã lấn át khả năng đồng hóa những người di dân và đánh đuổi những kẻ xâm lược của đế quốc. Người La Mã đã thành công trong việc đánh đuổi toàn bộ những kẻ xâm lược, nổi tiếng nhất trong số đó là Attila, dẫu vậy do đế quốc đã đồng hóa nhiều tộc người German không thực sự trung thành với Rome, điều này khiến cho nó bắt đầu tự hủy diệt chính mình. Hầu hết các biên niên sử xác định sự kết thúc của Đế quốc Tây La Mã là vào năm 476, khi Romulus Augustulus bị vị thủ lĩnh người German là Odoacer ép thoái vị.[28] Bằng việc xưng thần với hoàng đế Đông La Mã, thay vì tự xưng là hoàng đế, Odoacer đã lật đổ đế quốc Tây La Mã bằng cách chấm dứt dòng dõi của các vị hoàng đế Tây La Mã.

Đế quốc ở phía Đông— thường được gọi là đế quốc Đông La Mã, nhưng được nhắc đến vào thời của nó như là đế quốc La Mã hoặc bằng nhiều tên gọi khác— đã có một số mệnh khác. Nó đã sống sót trong suốt gần một thiên niên kỷ sau sự sụp đổ của nửa phía Tây và trở thành vương quốc Thiên Chúa giáo ổn định nhất trong Thời kỳ Trung Cổ. Vào thế kỷ thứ 6 CN , Justinianus I đã tái chinh phục lại bán đảo Ý từ tay người Ostrogoth, Bắc Phi từ người Vandal, và miền Nam Tây Ban Nha từ người Visigoth. Nhưng chỉ trong vòng vài năm sau khi Justinianus qua đời, lãnh thổ nằm dưới sự kiểm soát của người Đông La Mã ở Ý đã phần lớn rơi vào tay của người Lombard, những người đã định cư ở bán đảo này.[29] Ở phía Đông, một phần là hậu quả đến từ sự tàn phá của Đại dịch Justinianus, người La Mã đã bị đe dọa bởi sự trỗi dậy của đạo Hồi, những tín đồ của họ đã nhanh chóng chinh phục các vùng đất của Syria, Armenia và Ai Cập trong các cuộc chiến tranh Byzantine-Ả Rập, và sớm gây ra mối đe dọa trực tiếp đối với Constantinople.[30][31] Trong thế kỷ tiếp theo, người Ả Rập cũng đã chiếm đóng miền Nam Ý và Sicily.[32]

Đế quốc Đông La Mã (Byzantium) vào khoảng năm 1025

Tuy nhiên, người La Mã đã thành công trong việc ngăn cản sự bành trướng xa hơn nữa của đạo Hồi vào những vùng lãnh thổ của họ trong thế kỷ thứ 8, và bắt đầu từ thế kỷ thứ 9 họ đã tái khôi phục được phần nào những vùng đất đã bị mất.[33] Năm 1000 CN, đế quốc Đông La Mã đã đạt tới đỉnh cao của nó: Basil II đã tái chinh phục lại Bulgaria và Armenia, văn hóa và thương mại đã hưng thịnh.[34] Tuy vậy, ngay sau đó sự bành trướng đã bất ngờ bị chặn lại vào năm 1071 với thất bại của người Đông La Mã trong trận Manzikert. Hậu quả của trận chiến này đã khiến cho đế quốc trải qua một thời kỳ suy yếu ngắn. Hai thập kỷ xung đột nội bộ và các cuộc xâm lược của người Turk cuối cùng đã mở đường cho hoàng đế Alexios I Komnenos gửi một lời kêu gọi giúp đỡ tới các quốc gia Tây Âu vào năm 1095.[30] Dưới thời kỳ phục hưng Komnenos, vương quốc đã khôi phục lại được sức mạnh của nó.

Năm 1204, những người tham gia vào cuộc Thập tự chinh thứ tư đã tiến hành cướp phá Constantinople. Cuộc chinh phạt Constantinople vào năm 1204 đã khiến cho những tàn dư của đế quốc tan rã thành những quốc gia kế thừa, người chiến thắng sau cùng là Nicaea.[35] Sau khi quân đội đế quốc tái chiếm lại được Constantinople, đế quốc không khác gì một nhà nước Hy Lạp bị giới hạn ở bờ biển Aegea. Đế quốc Đông La Mã cuối cùng đã sụp đổ khi Mehmed II chinh phục Constantinople vào ngày 29 tháng 5 năm 1453.[36]